Caméra 3D et nuage de points

Magazine
Marque
GNU/Linux Magazine
Numéro
202
Mois de parution
mars 2017
Domaines


Résumé
Pour pouvoir se mouvoir dans l'espace, il est indispensable de pouvoir évaluer les distances avec les objets environnants. Les systèmes d'assistance à la conduite (freinage anticipé, détection de piéton, « radar » de recul) ou bien les drones en sont entre autres de bons exemples. L'évolution technologique de ces dernières années a permis de sortir des laboratoires les capteurs constituant les caméras temps de vol communément appelées caméra 3D. Les applications permises sont innombrables allant de l'automobile à la robotique industrielle en passant par l'agriculture. Cet article va vous présenter le principe de fonctionnement d'une caméra temps de vol. En vous appuyant sur une caméra du commerce [1], vous apprendrez à faire l'acquisition d'un nuage de points puis effectuer divers traitements via l'API PointClouds [2] afin de reconstruire la scène 3D.

La mesure de distance ne date pas d'aujourd'hui, quel que soit le domaine. Depuis de nombreuses années sont utilisés de nombreux capteurs à cet effet tels que les capteurs ultrasons dont le fonctionnement est basé sur la mesure du temps de vol d'une onde acoustique. On retrouve des applications d'estimation de distance aussi bien dans la nature avec la chauve-souris et le dauphin qui utilisent les ultrasons et leurs échos pour se localiser et ainsi éviter d'entrer en collision avec divers obstacles, que dans le domaine médical avec l'échographie ou le domaine maritime avec le sonar en passant par l'incontournable secteur de l'automobile avec l'aide au stationnement qui emploie également les ultrasons pour déterminer la distance d'un obstacle. L'utilisation de capteurs plus évolués est également mise en œuvre notamment dans l'automobile, l'aéronautique et les applications militaires comme les radars. Le principe de fonctionnement reste similaire à la mesure temps de...

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