Initiez-vous au réseau temps réel avec Xenomai et RTNET

Les plates-formes d'exécution industrielles sont souvent très chères et opaques, tant pour le matériel que pour le système d'exploitation. De ce fait, une vraie alternative s'ouvre au chercheur motivé : celle de créer une plate-forme d'expérimentation et d'enseignement complètement ouverte et abordable. Le prix à payer est un certain investissement en temps et des sensations fortes.

Le développement d'applications embarquées devient de plus en plus populaire et accessible. La conjonction de deux facteurs principaux semble expliquer cela : l'arrivée de plateformes de développement à bas coût comme l'Arduino ou autre BeagleBone et Raspberry Pi et l'utilisation massive de logiciels libres sur ces matériels. Nous vous proposons la (re-)découverte d'un logiciel libre destiné aux cibles enfouies qui vous permettra d'accélérer vos développements : Lepton.

Nous avons déjà évoqué les extensions temps-réel du noyau Linux dans les colonnes d'Open Silicium et en particulier Xenomai [1]. Dans cet article, nous allons découvrir comment mettre en place le composant RTnet [2] qui permet de disposer d'une API réseau déterministe. Dans un deuxième temps, nous verrons une application de RTnet avec l'implémentation de la pile réseau déterministe openPOWERLINK [3]. Les tests seront réalisés sur la carte BeagleBone Black [4] ainsi que sur une Armadeus APF6 [12].

Le positionnement par traitement de signaux émis par satellites - GNSS ou Global Navigation Satellite Service - est devenu tellement courant que nous ne pensons plus aux contraintes techniques de cette fascinante technologie. Basés sur une constellation de satellites embarquant chacun plusieurs horloges atomiques, les signaux datés précisément permettent par triangulation de positionner le récepteur. Une connaissance précise du protocole de communication permet d’envisager des applications bien plus intéressantes que le simple positionnement : nous allons ici nous efforcer, après avoir acquis les signaux radiofréquences au moyen d’un récepteur initialement conçu pour recevoir la télévision numérique terrestre (DVB-T), de remonter à l’information brute transmise par les satellites. Nous verrons que plusieurs boucles d’asservissement sont nécessaires pour retrouver la fréquence de la porteuse et les messages de navigation, et nous aborderons les subtilités de l’extraction du signal d’un satellite en particulier alors que tous les membres de la constellation émettent sur la même fréquence de porteuse (1575,42 MHz). L’obtention des bits du message de navigation démontre la validité de notre approche.

Les périphériques USB sont de plus en plus présents dans le monde industriel où ils ont supplanté les interfaces RS-232 et autres GPIB (IEEE-488). On peut expliquer cela par le côté universel du protocole et donc le faible coût du contrôleur. Dans cet article, nous allons décrire les méthodes de pilotage d'un périphérique USB sous Linux en nous focalisant sur la catégorie (ou classe) HID (Human Interface Device) très largement répandue en particulier dans les instruments de mesure.

Dans le cadre d'un projet modulable, je réalise certains plugins. Certains de ces plugins utilisent des périphériques série et il n'est pas toujours pratique de travailler directement avec le périphérique : l'incapacité de rejouer systématiquement certains jeux de données, la non-possession du matériel, etc. Afin de répondre à cette problématique, j'ai créé une librairie python qui permet de simuler un périphérique série.