Cet article a pour but de montrer la mise en œuvre de Xenomai, solution de Temps Réel Dur sous Linux sur une carte cible ARM9 AT91. La mise en œuvre est décrite de façon détaillée montrant quels outils utiliser pour mesurer des temps de latence afin de savoir de façon précise si la carte cible peut remplir les conditions Temps Réel Dur imposées par un éventuel système à piloter par cette carte. La démarche mise en œuvre peut s’appliquer à toute autre carte cible ARM et de façon plus globale à toute carte cible exécutant Xenomai.
1. La carte cible ARM AT91
La carte cible AT91 mise en œuvre dans cet article est une carte de développement de moyenne gamme de la société bordelaise Eukréa permettant de mettre en œuvre le processeur ARM9 AT91RM9200. L’architecture du processeur AT91RM9200 est donnée sur la figure 1.
Figure 1 : Architecture du processeur AT91RM9200.
La carte cible possède les fonctionnalités suivantes :
- ARM920T ARM Thumb Processor, v4T Architecture :
- 200 MIPS at 180 MHz ;
- Memory Management Unit ;
- 16-KByte Data Cache, 16-KByte Instruction Cache ;
- In-circuit Emulator including Debug Communication Channel ;
- 16K Bytes of SRAM and 128K Bytes of ROM ;
- Ethernet MAC 10/100 Base-T ;
- USB 2.0 Full Speed ;
- Multimedia Card Interface ;
- 4 Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitters ;
- Master/Slave Serial Peripheral Interface SPI ;
- Two 3-channel, 16-bit Timer/Counters ;
- IEEE 1149.1 JTAG Boundary Scan.
- Synchronous dynamic...
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