Améliorer les performances d’OpenPOWERLINK avec Rtnet

Introduction

Nous allons dans un premier temps patcher et compiler un noyau 4.1.x pour la carte BeagleBone Black. Ensuite, nous mettrons en place les outils de Xenomai 3.x ainsi qu’un pilote RTnet sur la carte de développement. Enfin, nous réaliserons des tests de performances d’openPOWERLINK pour mesurer les gains apportés avec RTnet par rapport à un noyau PREEMPT-RT [6].

1. Xenomai 3.x sur BeagleBone Black

Pour installer le co-noyau temps-réel Cobalt de Xenomai, il est nécessaire de patcher un noyau Linux d’une version supérieure ou égale à 3.10. Or, dans les précédents numéros de votre magazine préféré, nous avons utilisé un noyau 3.8 sur la BeagleBone Black. Par conséquent, nous allons commencer par migrer vers un noyau plus récent, que nous modifierons pour accueillir Cobalt.

1.1 Patch d’un noyau 4.1 pour le support d’I-pipe