Magazine
Résumé
Dans le 15ème numéro d’Open Silicium [1], nous avons vu comment mettre en place RTnet [2], le protocole réseau temps-réel de Xenomai [3], sur une carte de développement BeagleBone Black [4]. Nous avons également eu un aperçu des possibilités offertes par ce protocole avec une application à openPOWERLINK [5], une pile réseau déterministe. Dans cet article, nous allons mesurer les gains en performance d’une telle solution sur une BeagleBone Black.
Introduction
Nous allons dans un premier temps patcher et compiler un noyau 4.1.x pour la carte BeagleBone Black. Ensuite, nous mettrons en place les outils de Xenomai 3.x ainsi qu’un pilote RTnet sur la carte de développement. Enfin, nous réaliserons des tests de performances d’openPOWERLINK pour mesurer les gains apportés avec RTnet par rapport à un noyau PREEMPT-RT [6].
1. Xenomai 3.x sur BeagleBone Black
Pour installer le co-noyau temps-réel Cobalt de Xenomai, il est nécessaire de patcher un noyau Linux d’une version supérieure ou égale à 3.10. Or, dans les précédents numéros de votre magazine préféré, nous avons utilisé un noyau 3.8 sur la BeagleBone Black. Par conséquent, nous allons commencer par migrer vers un noyau plus récent, que nous modifierons pour accueillir Cobalt.
1.1 Patch d’un noyau 4.1 pour le support d’I-pipe
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