Nous avons récemment évoqué à nouveau l'API RTDM (Real Time Driver Model) à l'occasion de l'article sur RTnet dans le précédent numéro d'Open Silicium. RTDM dispose d'une fonctionnalité « double ordonnancement » (temps réel et non temps réel) qui est rarement évoquée dans les exemples disponibles. Nous profitons de ce court article pour décrire un exemple simple dans le cas d'une cible Raspberry Pi.
Introduction
Dans le précédent numéro d'Open Silicium (le 15), nous avons évoqué RTnet [2] qui est l'interface réseau (Ethernet) utilisée pour Xenomai. À ce titre, nous avons introduit l'API des pilotes Xenomai, nommée RTDM en développant une tâche temps réel en espace noyau et surtout un exemple de pilote « Hello World ». Nous conseillons au lecteur de consulter cet article ou une documentation équivalente afin de connaître les rudiments de la programmation noyau (Linux) et de RTDM. Un article en ligne sur RTDM paru dans GLMF n°144 est disponible en [3]. Une autre publication de J. Kiszka (membre de l'équipe de développement de Xenomai) est disponible en [10]. L'ouvrage « Solutions temps réel sous Linux » [11] de Christophe Blaess (Éditions Eyrolles) est bien entendu une référence dans le domaine.
La procédure de test du pilote est très similaire à celle d'un pilote Linux puisque l'on insère le module par insmod puis l'on teste ce dernier avec un...
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